Poner la gelatina a hidratar en media taza de agua fría. Poner en el vaso de la licuadora la leche en polvo, la gelatina hidratada, las yemas, el agua, el edulcorante y la esencia de vainilla.
Licuar unos segundos y dejar descansar la preparación durante una hora, para luego verter en cubeteras y llevar al congelador.
Retirar un rato antes de servir, para que el helado se ablande un poco.